Liście bazylii odrywamy od łodyg, myjemy i odstawiamy do ocieknięcia. Do blendera wkładamy czosnek, orzeszki piniowe i oliwę z oliwek i miksujemy. Dodajemy partiami bazylię i siekamy, aż powstanie gęsta pasta. Miksujemy z parmezanem, doprawiamy solą i pieprzem.
Szklankę pesto wcieramy w udo jagnięce. Mięso wkładamy do szczelnego woreczka i wstawiamy na noc do lodówki. Pozostałe pesto przechowujemy w lodówce.
Jagnięcinę wyjmujemy z lodówki i czekamy, aż osiągnie temperaturę pokojową. Rozgrzewamy piekarnik do 230 st. C. Pieczemy w piekarniku nastawionym na 230 t. C przez 20 minut, następnie zmniejszamy temperaturę piekarnika do 180 st. C i pieczemy przez 60-70 minut.
Pieczeń wyjmujemy z piekarnika, odstawiamy na ok. 20 minut, a następnie kroimy i cieszymy się smakiem.